Publicação:
Optimal trajectory and solution of the inverse kinematics of a robotic manipulator by genetic algorithms

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Data

2011-12-01

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Resumo

This paper presents the generation of optimal trajectories by genetic algorithms (GA) for a planar robotic manipulator. The implemented GA considers a multi-objective function that minimizes the end-effector positioning error together with the joints angular displacement and it solves the inverse kinematics problem for the trajectory. Computer simulations results are presented to illustrate this implementation and show the efficiency of the used methodology producing soft trajectories with low computing cost. © 2011 Springer-Verlag Berlin Heidelberg.

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Idioma

Inglês

Como citar

Advances in Intelligent and Soft Computing, v. 124, p. 749-759.

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