Controle ótimo H2 e H¥ com modificação de zeros para o problema de rastreamento usando LMI
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Data
2004-12-01
Autores
Assunção, Edvaldo [UNESP]
Andrea, Cristiano Quevedo [UNESP]
Teixeira, Marcelo Carvalho Minhoto [UNESP]
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Editor
Sociedade Brasileira de Automática
Resumo
Uma metodologia de modificação de zeros é proposta para resolver o problema de rastreamento de sinal de referência, sendo que considera-se ainda a existência de um sinal de entrada exógena de perturbação ou distúrbio na planta. em um primeiro momento projeta-se um controlador para minimizar a norma H2 do sistema a fim de diminuir o efeito desta perturbação. A seguir, através da modificação de zeros, minimiza-se a norma H¥ entre o sinal de referência e o erro entre o sinal de saída e a referência, constituindo portanto um rastreador de sinal. Os projetos são equacionados utilizando-se desigualdades matriciais lineares, que permitem descrever problemas de otimização convexa. É apresentada a obtenção do ótimo global da solução do problema através da modificação de zeros. Por fim, um exemplo numérico ilustra a viabilidade da abordagem proposta.
The problem of signal tracking, with disturbance in the plant, is solved using a zero variation methodology. A controller is designed in order to minimize the H2-norm of the closed-loop, such that the effect of the perturbation is attenuated. The modification of the zeros is used to minimize the H¥-norm from the reference input signal to the error signal, where the error is taking as the difference between the reference and the output signals, i.e., a tracking problem. The design is formulated on the linear matrix inequalities framework, such that the global optimum of the problem is obtained. A example illustrates the effectiveness of the proposed method.
The problem of signal tracking, with disturbance in the plant, is solved using a zero variation methodology. A controller is designed in order to minimize the H2-norm of the closed-loop, such that the effect of the perturbation is attenuated. The modification of the zeros is used to minimize the H¥-norm from the reference input signal to the error signal, where the error is taking as the difference between the reference and the output signals, i.e., a tracking problem. The design is formulated on the linear matrix inequalities framework, such that the global optimum of the problem is obtained. A example illustrates the effectiveness of the proposed method.
Descrição
Palavras-chave
LMI, Controle Ótimo, Modificação dos Zeros, Normas H2 e H¥, LMI, Optimal Control, Zero Variation, H2 and H¥-Norm
Como citar
Sba: Controle & Automação Sociedade Brasileira de Automatica. Sociedade Brasileira de Automática, v. 15, n. 4, p. 413-422, 2004.