Publicação: Modelagem Matemática de Scorbot por cinemática direta
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Data
2023-05-11
Autores
Orientador
Bazani, Marcio Antônio 
Coorientador
Pós-graduação
Curso de graduação
Engenharia Mecânica - FEIS
Título da Revista
ISSN da Revista
Título de Volume
Editor
Universidade Estadual Paulista (Unesp)
Tipo
Trabalho de conclusão de curso
Direito de acesso
Acesso aberto
Resumo
Resumo (português)
Um trabalho na área de estudo chamada cinemática direta propõe um conjunto de
soluções para modelagens robóticas, tais soluções fazem uso de parâmetros, como por exemplo,
variáveis dos graus de liberdade e constantes de dimensionamento dos componentes para, a
partir dessas variáveis e constantes, analisar e definir tarefas a serem realizadas pelo
manipulador. A modelagem por cinemática direta possui, como ponto de partida, a visão do
robô como uma cadeia cinemática que, por definição, é um conjunto de membros rígidos
conectados entre si por juntas que são as variáveis exploradas neste trabalho, os graus de
liberdade do mecanismo Robótico (Craig, 2004). Visando a aplicação de manipuladores na
indústria, principalmente na linha de montagem de grandes montadoras, O processo envolveu
o uso do método Denavit- Hartenberg para parametrização do objeto de estudo, uma vez
parametrizado, o programa solidworks foi de enorme ajuda para definir as trajetórias e as
propriedades físicas do scorbot. Com o desenho pronto e todos os parâmetros geométricos e
propriedades físicas devidamente definidos, o programa matlab entrou em ação como
ferramenta fundamental para obter os resultados pretendidos, o matlab proporcionou resultados
para as posições durante a trajetória, as velocidades, as acelerações e, por fim, os torques, que
foram a motivação do estudo.
Resumo (inglês)
A paper on the Forward kinematics field of study presentes a set of solutions for
robotics modeling, such solutions use parameters such as, for example, variables for link
degrees and constant for componente sizing, intending with these aspects define tasks for the
robotic arm to do. Modeling with forward Kinematics has, as a starting point, a vision of the
robotic arm as a kinematic chain, wich is, by definition, a set of rigid limbs conected with
eachother by links that representes the variables studied in this paper, the link degrees in the
robotic mechanism (Craig, 2004). This process envolved the use of the Denavit – Hartenberg
method to establish parameters for the paper´s object, once these parameters have been
established it was time to use the solidworks tools, wich were of big help to define the trajectory
and the physical properties of the scorbot. With the design, the parameters and physical
properties properly defined, the matlab software entered the scene as an essential tool to get the
results intended, this software gave results for positions along the trajectory, speeds,
accelerations and, at the end, for the torques, since they we’re the paper’s motivation.
Descrição
Palavras-chave
Idioma
Português
