Navegação autônoma em ambientes agrícolas utilizando visão estéreo - Trentini, Vinicius Bergoli [UNESP]; Rodrigues, Victor de Assis [UNESP]; Marana, Aparecido Nilceu [UNESP]; Lulio, Luciano; Tronco, Mario Luiz (My University, 2015)
A visão estéreo é uma forma eficiente para navegação, pois com a estimativa de profundidade, é possível verificar se um caminho pré determinado pode ser utilizado para chegar ao destino definido, e ainda estimar durante qual profundidade esta mesma estimativa continuará sendo válida. As imagens capturadas por cada câmera são retificadas, de forma que as mesmas fiquem alinhadas horizontalmente, colaborando-se assim com o desempenho dos algoritmos de correspondência, responsáveis pela construção da matriz de disparidades. Com base nessa matriz, é criada a matriz de disparidade “V” para que seja possível mapear a informação de profundidade de cada objeto, os quais podem representar obstruções e anteparos na cena observada.
Keywords: Visão estéreo; Agricultura; Navegação autônoma