Rizol, Paloma Maria S. Rocha [UNESP]Braga, Alex Pereira [UNESP]2015-03-232015-03-232013-12-16BRAGA, Alex Pereira. Simulação e controle de um quadcopter utilizando lógica fuzzy. 2013. 89 f. Trabalho de conclusão de curso (bacharelado - Engenharia Elétrica) - Universidade Estadual Paulista, Faculdade de Engenharia de Guaratinguetá, 2013.http://hdl.handle.net/11449/118377The present work develops a model to simulate the dynamics of a quadcopter being controlled by a PD fuzzy controller. Initially is presented a brief history of quadcopters an introduction to fuzzy logic and fuzzy control systems. Afterwards is presented an overview of the quadcopter dynamics and the mathematical modelling development applying Newton-Euler method. Then the modelling are implemented in a Simulink model in addition to a PD fuzzy controller. A prototype proposition is made, by describing each necessary component to build up a quadcopter. In the end the results from the simulators are discussed and compared due to the discrepancy between the model using ideal sensor and the model using non-ideal sensorsO presente trabalho trata do desenvolvimento do modelo virtual; de um quadcopter utilizando controladores fuzzy, implementado no simulink do matlab. Primeiramente é apresentado um breve histórico sobre quadcopters e uma introdução a lógica fuzzy. Seguido de uma visão geral da dinâmica do sistema a ser implementado e de sua modelagem matemática utilizando o formalismo Newton-Euler. A partir das equações obtidas na modelagem implementa-se um modelo virtual utilizando o software simulink, e então cada subsistema é descrito detalhadamente e também o controlador fuzzy. Propõe-se também um possível protótipo descrevendo cada componente necessário. Por fim, apresenta-se os resultados obtidos do simulador e discute-se os resultados entre um sistema com sensores ideais e com sensores não ideais.89 f.porLógica difusaSIMULINK (Software)Controladores elétricosSimulação (Computadores)DetectoresFuzzy logicTrabalho de conclusão de cursoAcesso aberto000734556000734556.pdf91866325861777260000-0001-5246-4438