Simulação e controle de um quadcopter utilizando lógica fuzzy
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Data
2013-12-16
Autores
Braga, Alex Pereira [UNESP]
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Editor
Universidade Estadual Paulista (Unesp)
Resumo
The present work develops a model to simulate the dynamics of a quadcopter being controlled by a PD fuzzy controller. Initially is presented a brief history of quadcopters an introduction to fuzzy logic and fuzzy control systems. Afterwards is presented an overview of the quadcopter dynamics and the mathematical modelling development applying Newton-Euler method. Then the modelling are implemented in a Simulink model in addition to a PD fuzzy controller. A prototype proposition is made, by describing each necessary component to build up a quadcopter. In the end the results from the simulators are discussed and compared due to the discrepancy between the model using ideal sensor and the model using non-ideal sensors
O presente trabalho trata do desenvolvimento do modelo virtual; de um quadcopter utilizando controladores fuzzy, implementado no simulink do matlab. Primeiramente é apresentado um breve histórico sobre quadcopters e uma introdução a lógica fuzzy. Seguido de uma visão geral da dinâmica do sistema a ser implementado e de sua modelagem matemática utilizando o formalismo Newton-Euler. A partir das equações obtidas na modelagem implementa-se um modelo virtual utilizando o software simulink, e então cada subsistema é descrito detalhadamente e também o controlador fuzzy. Propõe-se também um possível protótipo descrevendo cada componente necessário. Por fim, apresenta-se os resultados obtidos do simulador e discute-se os resultados entre um sistema com sensores ideais e com sensores não ideais.
O presente trabalho trata do desenvolvimento do modelo virtual; de um quadcopter utilizando controladores fuzzy, implementado no simulink do matlab. Primeiramente é apresentado um breve histórico sobre quadcopters e uma introdução a lógica fuzzy. Seguido de uma visão geral da dinâmica do sistema a ser implementado e de sua modelagem matemática utilizando o formalismo Newton-Euler. A partir das equações obtidas na modelagem implementa-se um modelo virtual utilizando o software simulink, e então cada subsistema é descrito detalhadamente e também o controlador fuzzy. Propõe-se também um possível protótipo descrevendo cada componente necessário. Por fim, apresenta-se os resultados obtidos do simulador e discute-se os resultados entre um sistema com sensores ideais e com sensores não ideais.
Descrição
Palavras-chave
Lógica difusa, SIMULINK (Software), Controladores elétricos, Simulação (Computadores), Detectores, Fuzzy logic
Como citar
BRAGA, Alex Pereira. Simulação e controle de um quadcopter utilizando lógica fuzzy. 2013. 89 f. Trabalho de conclusão de curso (bacharelado - Engenharia Elétrica) - Universidade Estadual Paulista, Faculdade de Engenharia de Guaratinguetá, 2013.