Construção e controle de um veículo quadrirrotor usando lógica nebulosa

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dc.contributor.advisorMantovani, Suely Cunha Amaro [UNESP]
dc.contributor.authorSilva, Rodolfo Castro e [UNESP]
dc.contributor.institutionUniversidade Estadual Paulista (Unesp)
dc.date.accessioned2017-04-12T19:45:26Z
dc.date.available2017-04-12T19:45:26Z
dc.date.issued2017-03-17
dc.description.abstractTem-se como proposta neste trabalho apresentar a montagem de um protótipo de um veículo aéreo não tripulado, visando seu controle de orientação em voo pairado, utilizando um algoritmo inteligente - Lógica nebulosa. Dos vários modelos para a construção destes veículos, optou-se por montar o tipo quadrirrotor (quatro motores) que é um dos modelos mais simples, composto por quatro hélices contrarrotoras que estabilizam o seu movimento. O controle embarcado em uma plataforma Arduino deve permitir a estabilização em torno dos eixos X, Y e Z, com o auxílio de sensores, acelerômetro e giroscópio triaxiais. A avaliação da eficiência do controlador nebuloso se obteve por meio de simulações realizadas no MATLAB/Simulink, cujos resultados indicam o seu correto funcionamento.pt
dc.description.abstractIt is proposed to present the assembly of a prototype of an unmanned aerial vehicle, aiming its orientation control for hovering flight, using an intelligent algorithm – fuzzy logic. There are many models available for the construction of these vehicles, so it was decided to make the quadrirotor type (with four rotors) which is one of the simplest models, consisting of four counter-rotating propellers that stabilize its movement. The control embedded on an Arduino platform should allow its stabilization around the X, Y and Z axes, with sensors assistance, such as an accelerometer and a gyroscope, both triaxial. The evaluation of the nebulous controller efficiency was obtained through simulations performed in MATLAB / Simulink, whose results indicate its correct functioning.en
dc.description.sponsorshipConselho Nacional de Desenvolvimento Científico e Tecnológico (CNPq)
dc.description.sponsorshipIdCNPq: 133402/2015-0
dc.identifier.aleph000883938
dc.identifier.capes33004099080P0
dc.identifier.urihttp://hdl.handle.net/11449/150172
dc.language.isopor
dc.publisherUniversidade Estadual Paulista (Unesp)
dc.rights.accessRightsAcesso aberto
dc.subjectQuadrirrotorpt
dc.subjectQuadricópteropt
dc.subjectVeículo aéreo não tripuladopt
dc.subjectArduinopt
dc.subjectLógica nebulosapt
dc.titleConstrução e controle de um veículo quadrirrotor usando lógica nebulosapt
dc.title.alternativeConstruction and control of a quadrotor vehicle using fuzzy logicen
dc.typeDissertação de mestrado
unesp.campusUniversidade Estadual Paulista (Unesp), Faculdade de Engenharia, Ilha Solteirapt
unesp.embargoOnlinept
unesp.graduateProgramEngenharia Elétrica - FEISpt
unesp.knowledgeAreaAutomaçãopt
unesp.researchAreaNão constapt

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