Modelagem e simulação das juntas de um manipulador robótico cilíndrico

Página do item simplificado
dc.contributor.advisorBrandão, José Geraldo Trani [UNESP]
dc.contributor.authorSilva Neto, Aurelio Moreira da [UNESP]
dc.contributor.institutionUniversidade Estadual Paulista (Unesp)
dc.date.accessioned2014-06-11T19:28:33Z
dc.date.available2014-06-11T19:28:33Z
dc.date.issued2008-12-16
dc.description.abstractO estudo de um modelo matemático completo, incluindo os servos atuadores, a dinâmica do corpo rígido e o planejamento e geração de trajetórias do manipulador robótico cilíndrico, é um indispensável ponto de partida para aplicações de simulação das juntas e controle de movimentos. As equações cinemáticas obtidas pelas técnicas da Matriz de Transformação Homogênea e Matriz de Transformação Inversa são a solução para a geração de trajetórias, as quais podem ser feitas no espaço cartesiano ou no espaço das juntas e também possibilitam gerar o volume de trabalho do manipulador, que é de grande interesse para a especificação de determinada configuração em aplicações ou tarefas específicas. As equações de movimento foram derivadas usando a formulação Lagrangiana para predizer o comportamento do manipulador quanto à influência da geometria e os parâmetros de massa do manipulador.pt
dc.description.abstractThe study of a complete mathematical model including the servos actuators, the dynamics of the body rigid and the planning and generation of the manipulator's cylindrical robotic trajectories is an indispensable starting point for applications of simulation of the joints and control of movements. The Kinematic equations obtained by the techniques Homogeneous Transformation Matrix and Inverse Transformation Matrix make is the solution for generation of trajectories that can be done in the cartesian space or in the space of the joints and they also make possible to generate the volume of the manipulator's work that is of great interest for specification certain configuration in applications or specific tasks. The movement equations were derived using the formulation Lagrangiana to predict the manipulator's behavior as for the influence of the geometry and the parameters of the manipulator's mass.en
dc.description.sponsorshipCoordenação de Aperfeiçoamento de Pessoal de Nível Superior (CAPES)
dc.format.extent83 f. : il.
dc.identifier.aleph000588509
dc.identifier.capes33004080027P6
dc.identifier.citationSILVA NETO, Aurelio Moreira da. Modelagem e simulação das juntas de um manipulador robótico cilíndrico. 2008. 83 f. Dissertação (mestrado) - Universidade Estadual Paulista, Faculdade de Engenharia de Guaratinguetá, 2008.
dc.identifier.filesilvaneto_am_me_guara.pdf
dc.identifier.lattes3818026457630982
dc.identifier.urihttp://hdl.handle.net/11449/97060
dc.language.isopor
dc.publisherUniversidade Estadual Paulista (Unesp)
dc.rights.accessRightsAcesso aberto
dc.sourceAleph
dc.subjectRobospt
dc.subjectModelagem cinemáticapt
dc.subjectModelagem dinâmicapt
dc.subjectSimulação de robôspt
dc.subjectkinematic modellingen
dc.subjectDynamic modellingen
dc.subjectSimulation in robotcsen
dc.titleModelagem e simulação das juntas de um manipulador robótico cilíndricopt
dc.typeDissertação de mestrado
unesp.author.lattes3818026457630982
unesp.campusUniversidade Estadual Paulista (Unesp), Faculdade de Engenharia, Guaratinguetápt
unesp.graduateProgramEngenharia Mecânica - FEGpt
unesp.knowledgeAreaProjetospt

Arquivos

Pacote Original
Agora exibindo 1 - 1 de 1
Imagem de Miniatura
Nome:
silvaneto_am_me_guara.pdf
Tamanho:
676.36 KB
Formato:
Adobe Portable Document Format
Baixar

Coleções

Dissertações - Engenharia Mecânica - FEG