Some properties of the Riemannian distance function and the position vector X, with applications to the construction of Lyapunov functions
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Resumo
The quadratic distance function on a Riemannian manifold can be expressed in terms of the position vector, which in turn can be constructed using geodesic normal coordinates through consideration of the exponential map. The formulas for the derivative of the distance are useful to study Lyapunov stability of dynamical systems, and to build cost functions for optimal control and estimation.
Descrição
Palavras-chave
Riemannian geometry, geodesic distance, Lyapunov functions
Idioma
Inglês
Citação
49th Ieee Conference On Decision And Control (cdc). New York: Ieee, p. 6277-6280, 2010.
