Cinemática inversa e programação de um manipulador robótico com 3 graus de liberdade

Abstract

The goal of this paper is to solve the inverse kinematics of a RRR robotic manipulator with three degrees of freedom and then propose an algorithm in C language so that the manipulator can reach given position and orientation. This algorithm will run on an ESP32 microcontroller that will transmit the obtained joint angles by LoRa modulation to another ESP32, acting as a receiver. For the inverse kinematics, Denavit-Hartenberg parameters and joint angles are obtained, by an algebric solution. Programming is done using Arduino IDE and two WiFi LoRa 32 (V2) modules.

O objetivo deste trabalho é obter a cinemática inversa de um manipulador robótico do tipo RRR com três graus de liberdade e então, propor um algoritmo em linguagem C para que o manipulador alcance dada posição e orientação. Este algoritmo será executado em um microcontrolador ESP32, que transmitirá os ângulos de juntas obtidos por modulação LoRa para outro ESP32, que atua como receptor. Para a cinemática inversa, são obtidos os parâmetros de Denavit-Hartenberg e então os ângulos de juntas, através de uma solução algébrica. A programação é feita utilizando a Arduino IDE e dois módulos WiFi LoRa 32 (V2).