Aplicativo na linguagem Python para controlar um manipulador robótico por smartphone

Abstract

Tem-se conhecimento da importância dos robôs para o mundo moderno que têm sido utilizado nas diversas áreas, incluindo as indústrias, apresentando todos os recursos necessários de sensores, armazenamento, automação para se conectar com outros robôs e máquinas, de forma remota. Assim, neste trabalho foi realizado um aplicativo na linguagem Python para controlar um manipulador robótico por smartphone remotamente. Para isso é utilizada a plataforma de desenvolvimento Arduino UNO R3 , a conexão wireless via Bluetooth, tecnologia de transmissão de dados sem fio, destinada a pequenas distâncias e que permite a troca de dados entre dispositivos por radiofrequência e o manipulador robótico disponível no laboratório de sistemas digitais que possui cinco graus de liberdade, dados por sete servomotores. O aplicativo foi desenvolvido utilizando a linguagem de programação Python no software VS Code, a extensão Flutter e o software Android Studio para a emulação do aplicativo no computador. A versão do aplicativo criado apresenta uma tela de página inicial, informações e tarefas para o manipulador; composto de 4 botões e uma aba lateral para navegação no aplicativo. A programação para dar movimento ao manipulador robótico foi feita utilizado o software Arduino IDE e a biblioteca VarSpeedServo para o controle da velocidade dos servomotores. Foram feitos testes de posicionamento no manipulador para vários ângulos, sob o comando dos botões do Aplicativo e nos resultados do comando pelo aplicativo do manipulador, são demonstrados boa repetibilidade e precisão, mas pouca acurácia que é atribuída a estrutura mecânica imprecisa do manipulador.

We know the importance of robots for the modern world and they have been used in various areas, including industries, presenting all the necessary resources of sensors, storage, automation to connect with other robots and machines, remotely. Thus, in this work an application was created in the Python language to control a robotic manipulator via smartphone remotely. For this purpose, the Arduino UNO R3 development platform and the wireless connection via Bluetooth are used, a wireless data transmission technology designed for short distances and which allows data exchange between devices via radio frequency and the robotic manipulator availabl in the digital systems laboratory has five degrees of freedom, given by seven servomotors. The application was developed using the Python programming language in the VS Code software, the Flutter extension and the Android Studio software to emulate the application on the computer. The application version created presents a home screen, information and tasks for the manipulator; composed of 4 buttons and a side tab for navigation in the application. The programming to give movement to the robotic manipulator was done using the Arduino IDE software and the VarSpeedServo library to control the speed of the servomotors. Positioning tests were performed on the manipulator for various angles, under the command of the Application buttons and in the command results of by manipulator's application , a good repeatability and precision are demonstrated, but little accuracy which is attributed to the imprecise mechanical structure of the manipulator.