Publicação: Simulação e controle de um quadcopter utilizando lógica fuzzy
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Data
2013-12-16
Autores
Orientador
Rizol, Paloma Maria S. Rocha 
Coorientador
Pós-graduação
Curso de graduação
Engenharia Elétrica - FEG
Título da Revista
ISSN da Revista
Título de Volume
Editor
Universidade Estadual Paulista (Unesp)
Tipo
Trabalho de conclusão de curso
Direito de acesso
Acesso aberto
Resumo
Resumo (inglês)
The present work develops a model to simulate the dynamics of a quadcopter being controlled by a PD fuzzy controller. Initially is presented a brief history of quadcopters an introduction to fuzzy logic and fuzzy control systems. Afterwards is presented an overview of the quadcopter dynamics and the mathematical modelling development applying Newton-Euler method. Then the modelling are implemented in a Simulink model in addition to a PD fuzzy controller. A prototype proposition is made, by describing each necessary component to build up a quadcopter. In the end the results from the simulators are discussed and compared due to the discrepancy between the model using ideal sensor and the model using non-ideal sensors
Resumo (português)
O presente trabalho trata do desenvolvimento do modelo virtual; de um quadcopter utilizando controladores fuzzy, implementado no simulink do matlab. Primeiramente é apresentado um breve histórico sobre quadcopters e uma introdução a lógica fuzzy. Seguido de uma visão geral da dinâmica do sistema a ser implementado e de sua modelagem matemática utilizando o formalismo Newton-Euler. A partir das equações obtidas na modelagem implementa-se um modelo virtual utilizando o software simulink, e então cada subsistema é descrito detalhadamente e também o controlador fuzzy. Propõe-se também um possível protótipo descrevendo cada componente necessário. Por fim, apresenta-se os resultados obtidos do simulador e discute-se os resultados entre um sistema com sensores ideais e com sensores não ideais.
Descrição
Idioma
Português
Como citar
BRAGA, Alex Pereira. Simulação e controle de um quadcopter utilizando lógica fuzzy. 2013. 89 f. Trabalho de conclusão de curso (bacharelado - Engenharia Elétrica) - Universidade Estadual Paulista, Faculdade de Engenharia de Guaratinguetá, 2013.
