Correção cinemática em tempo real para fins de navegação de aeronaves remotamente pilotadas

Abstract

A importância da correção de sinal no mapeamento de áreas agrícolas e agricultura de precisão é a de fornecer qualidade e realizar o aerolevantamento com boa precisão. Usa-se Aeronaves Remotamente Pilotadas (Remotely Piloted Aircraft System - RPA) para realizar o levantamento e obtenção de produtos. A aeronave utilizada em questão foi a eBee RTK equipada com sensor SODA (AgEagle, EUA). Voos realizados com GSD (Ground Sample Distance) de 2,5 cm, 2,5 cm e 5 cm, sobreposições lateral de 80% e longitudinal de 80%; 70% e 75% e 80% e 80% com voo cruzado, voo simples e voo cruzado, respectivamente. Usou-se softwares como o AgroEstat e planilhas eletrônicas para realizar o procedimento de cálculo dos erros e analise de variância entre os mesmos. Em termos de processamento de dados para altimetria, se obteve que o tratamento T2 com GSD de 2,5 cm foi o que mais se destacou, apresentando as menores médias de erros, e evidencia que GSD menor melhora a qualidade aerofotogramétrica. Para o parâmetro planimetria se observa que tal foi ligeiramente superior em termos de qualidade de posicionamento. Portanto, com o uso da correção por meio do RTK, é possível se obter qualidade na ordem de centímetros, e ocorre mais erros na altimetria do que na planimetria.

The importance of signal correction in the mapping of agricultural areas and precision agriculture is to provide quality and carry out aerial survey with high accuracy. Remotely Piloted Aircraft Systems (RPAS) are used to conduct the survey and obtain products. The specific aircraft used was the eBee RTK equipped with the SODA sensor (AgEagle, USA). Flights were conducted with Ground Sample Distance (GSD) of 2.5 cm, 2.5 cm, and 5 cm, with lateral overlaps of 80% and longitudinal overlaps of 80%; 70% and 75%; and 80% and 80% with cross-flight, single flight, and cross-flight, respectively. Software such as AgroEstat and spreadsheets were used to perform the error calculation procedure and analysis of variance among them. In terms of data processing for altimetry, it was found that Treatment T2 with a GSD of 2.5 cm stood out the most, showing the lowest average errors, highlighting that a smaller GSD improves aerophotogrammetric quality. For the planimetry parameter, it is observed that it was slightly superior in terms of positioning quality. Therefore, with the use of correction through RTK, it is possible to achieve centimeter-level accuracy, and there are more errors in altimetry than in planimetry.