Controle chaveado ℋ∞ sem chattering de sistemas não lineares com incertezas via modelos fuzzy Takagi-Sugeno e funções de Lyapunov não quadráticas

Abstract

Esta dissertação propõe o projeto de um método de controle chaveado ℋ∞ sem deslizamento para sistemas não lineares com incertezas, descritos por modelos fuzzy TakagiSugeno (T-S) baseados em um Funcional de Lyapunov Não Quadrático (em inglês NonQuadratic Lyapunov Functional (NQLF)) com atraso de tempo, o que permite gerar uma região de factibilidade maior do que a obtida com um controlador baseado em uma Função de Lyapunov Quadrática (em inglês Quadratic Lyapunov Function (QLF)). Além disso, o método de controle proposto gera condições de estabilidade não conservativas e evita o cálculo das Funções de Pertinência (em inglês Members Functions (MF)) correspondentes aos modelos fuzzy T-S. A validação do método proposto neste trabalho será demonstrada matematicamente e também através de simulações.

This dissertation proposes the design of a switched ℋ∞ method control without chattering for uncertain nonlinear systems, described by Takagi-Sugeno (T-S) fuzzy models based on a Non-Quadratic Lyapunov Functional (NQLF) with time delay, allowing the generation of a larger feasibility region than that obtained with a controller based on a Quadratic Lyapunov Function (QLF). Additionally, the proposed control method generates nonconservative stability conditions and avoids the computation of the Membership Functions (MF) corresponding to the T-S fuzzy models. The validation of the proposed method in this work will be demonstrated both mathematically and through simulations.