Controle ótimo para manipulador robótico com três graus de liberdade sujeitos a fricção dependente de carga

Abstract

Este trabalho estuda a modelagem matemática e a implementação de um controle SDRE para um manipulador robótico com três graus de liberdade operando em Planejamento de Trajetória e com componentes de fricção dependentes de carga. O principal objetivo deste estudo está na compreensão de como a carga submetida aos elos influi na capacidade do manipulador de operar em uma determinada trajetória. A verificação da eficiência do modelo proposto foi feita em duas etapas, inicialmente uma simulação numérica buscando ajustes no modelo para a segunda etapa que consiste no desenvolvimento de um modelo prático do manipulador. A partir da comparação entre os dois grupos de dados obtidos é possível traçar um modelo teórico mais próximo do experimental e buscar cada vez mais refinamento nas modelagens dinâmicas dos manipuladores robóticos.

This work studies the mathematical modeling and implementation of an SDRE control for a robotic manipulator with three degrees of freedom operating in Trajectory Planning and with load-dependent friction components. The main objective of this study is to understand how the load submitted to the links influences the manipulator's ability to operate in a given trajectory. The verification of the efficiency of the proposed model was carried out in two stages, initially a numerical simulation seeking adjustments in the model for the second stage, which consists of the development of a practical manipulator model. From the comparison between the two groups of data obtained, it is possible to draw a theoretical model that is closer to the experimental one and seek more and more refinement in the dynamic modeling of robotic manipulators