Projeto de hardware para atualização do controlador de um manipulador SCORBOT utilizando o protocolo CAN

Abstract

Este trabalho tem como objetivo realizar uma atualização de software em um controlador de um manipulador robótico SCORBOT-ER VPlus utilizando uma arquitetura aberta e descentralizada para fins didáticos. A idealização do projeto surgiu como uma forma de aproveitar o Scorbot que se encontra em desuso na faculdade de engenharia de Ilha Solteira devido a desatualização do controlador desse robô, que, por apresentar um sistema operacional proprietário, oferece diversas limitações para de comunicar com tecnologias atuais. Visando a elaboração de um mecanismo versátil e moderno para aplicações didáticas, foi proposta a utilização do protocolo CAN para estabelecer a comunicação entre DSPs responsáveis pelo controle de cada grau de liberdade do robô por meio dos microcontroladores STM32 e ESP32, para envio e recebimento das mensagens do barramento. A utilização dessas tecnologias foi definida com intuito de fornecer ferramentas modernas e importantes para capacitação dos alunos de graduação no contexto de avanços tecnológicos impulsionados por tecnologias emergentes.

This work aims to perform a software update on the controller of a SCORBOT-ER VPlus robotic manipulator using an open and decentralized architecture for educational purposes. The project idea arose as a way to utilize the Scorbot, which is no longer in use at the Engineering College of Ilha Solteira, due to the outdated controller of this robot. The proprietary operating system of the controller presents several limitations in communicating with current technologies. With the objective of developing a versatile and modern mechanism for educational applications, the use of the CAN protocol was proposed to establish communication between DSPs responsible for controlling each degree of freedom of the robot using STM32 and ESP32 microcontrollers for message transmission and reception on the bus. The adoption of these technologies was defined with the aim of providing modern and important tools for the training of undergraduate students in the context of technological advancements driven by emerging technologies.