Publicação: Optimal Trajectory and Solution of the Inverse Kinematics of a Robotic Manipulator by Genetic Algorithms
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Springer
Tipo
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Resumo
This paper presents the generation of optimal trajectories by genetic algorithms (GA) for a planar robotic manipulator. The implemented GA considers a multi-objective function that minimizes the end-effector positioning error together with the joints angular displacement and it solves the inverse kinematics problem for the trajectory. Computer simulations results are presented to illustrate this implementation and show the efficiency of the used methodology producing soft trajectories with low computing cost.
Descrição
Palavras-chave
Robotic manipulator, Optimal trajectory, Genetic algorithms, Inverse kinematics
Idioma
Inglês
Como citar
Practical Applications Of Intelligent Systems. Berlin: Springer-verlag Berlin, v. 124, p. 749-+, 2011.
