Sistema de navegação para robôs móveis em slam usando sensores de baixo custo

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dc.contributor.advisorFerasoli Filho, Humberto [UNESP]
dc.contributor.authorPaiola, Pedro Henrique
dc.date.accessioned2024-05-10T13:35:11Z
dc.date.available2024-05-10T13:35:11Z
dc.date.issued2019-11-19
dc.description.abstractUm dos principais problemas da robótica móvel é o problema da navegação, que consiste em permitir que um robô móvel se locomova, navegue, de um ponto a outro, dentro do ambiente em que ele está inserido. Uma das formas de resolver este problema é a partir de uma abordagem deliberativa, traçando uma rota até o ponto objetivo utilizando um mapa do ambiente. Mas, se o robô não possui um mapa prévio do ambiente, para conseguir adotar tal abordagem, ele deve ser capaz de construí-lo. Para isso, o robô deve ser capaz de mapear e se localizar no ambiente simultaneamente, o que consiste em um problema clássico da robótica conhecido como SLAM (Simultaneous Localization and Mapping). Dessa forma, o objetivo deste trabalho é apresentar um sistema de mapeamento e navegação utilizando um robô com sensores de baixo custo. Os resultados obtidos pelos experimentos refletem problemas gerados pela limitação e imprecisão dos sensores, porém são satisfatórios o suficientes para perceber que robôs com baixo custo podem ser utilizados na execução de tarefas relativamente complexas.pt
dc.description.abstractOne of the main problems of mobile robotics is the navigation problem, which allows a mobile robot to move around, navigate from one point to another within the environment in which it is inserted. One way to solve this problem is from a deliberative approach, tracing a route to the objective point using a map of the environment. But if the robot does not have a prior map of the environment, to be able to adopt this approach, it must be able to build it. To do this, the robot must be able to map and locate in the environment simultaneously, which is a classic robotics problem known as SLAM (Simultaneous Localization and Mapping). Thus, the objective of this project is to present a mapping and navigation system using a robot with low cost sensors. The results obtained by the experiments reflect problems generated by the limitation and inaccuracy of the sensors, but are satisfactory enough to realize that low cost robots can be used to perform relatively complex tasks.en
dc.identifier.citationPAIOLA, Pedro Henrique. Sistema de navegação para robôs móveis em slam usando sensores de baixo custo. 2019. Trabalho de Conclusão de Curso (Bacharelado em Ciência da Computação) - Faculdade de Ciências, Universidade Estadual Paulista (UNESP), Bauru, 2019.
dc.identifier.urihttps://hdl.handle.net/11449/255562
dc.language.isopor
dc.publisherUniversidade Estadual Paulista (Unesp)
dc.rights.accessRightsAcesso aberto
dc.subjectRobótica móvelpt
dc.subjectNavegaçãopt
dc.subjectMapeamentopt
dc.subjectLocalizaçãopt
dc.subjectSLAMpt
dc.subjectMobile roboticsen
dc.subjectNavigation.en
dc.subjectMappingen
dc.subjectLocalizationen
dc.titleSistema de navegação para robôs móveis em slam usando sensores de baixo custo
dc.title.alternativeNavigation system for mobile robots in slam using low-cost sensorsen
dc.typeTrabalho de conclusão de curso
unesp.campusUniversidade Estadual Paulista (Unesp), Faculdade de Ciências, Bauru
unesp.examinationboard.typeBanca pública
unesp.undergraduateBauru - FC - Ciência da Computação

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