Controle ótimo para manipulador robótico com três graus de liberdade sujeitos a fricção dependente de carga

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dc.contributor.advisorBalthazar, José Manoel [UNESP]
dc.contributor.authorLuz Junior, José Adenilson Gonçalves
dc.contributor.institutionUniversidade Estadual Paulista (Unesp)
dc.date.accessioned2023-03-08T17:47:54Z
dc.date.available2023-03-08T17:47:54Z
dc.date.issued2023-02-02
dc.description.abstractEste trabalho estuda a modelagem matemática e a implementação de um controle SDRE para um manipulador robótico com três graus de liberdade operando em Planejamento de Trajetória e com componentes de fricção dependentes de carga. O principal objetivo deste estudo está na compreensão de como a carga submetida aos elos influi na capacidade do manipulador de operar em uma determinada trajetória. A verificação da eficiência do modelo proposto foi feita em duas etapas, inicialmente uma simulação numérica buscando ajustes no modelo para a segunda etapa que consiste no desenvolvimento de um modelo prático do manipulador. A partir da comparação entre os dois grupos de dados obtidos é possível traçar um modelo teórico mais próximo do experimental e buscar cada vez mais refinamento nas modelagens dinâmicas dos manipuladores robóticos.pt
dc.description.abstractThis work studies the mathematical modeling and implementation of an SDRE control for a robotic manipulator with three degrees of freedom operating in Trajectory Planning and with load-dependent friction components. The main objective of this study is to understand how the load submitted to the links influences the manipulator's ability to operate in a given trajectory. The verification of the efficiency of the proposed model was carried out in two stages, initially a numerical simulation seeking adjustments in the model for the second stage, which consists of the development of a practical manipulator model. From the comparison between the two groups of data obtained, it is possible to draw a theoretical model that is closer to the experimental one and seek more and more refinement in the dynamic modeling of robotic manipulatorsen
dc.identifier.capes33004056087P2
dc.identifier.urihttp://hdl.handle.net/11449/242381
dc.language.isopor
dc.publisherUniversidade Estadual Paulista (Unesp)
dc.rights.accessRightsAcesso aberto
dc.subjectControle SDREpt
dc.subjectManipuladorpt
dc.subjectRobôspt
dc.subjectFricçãopt
dc.subjectPlanejamento de Trajetóriapt
dc.subjectSDRE controlen
dc.subjectManipulatorsen
dc.subjectRobotsen
dc.subjectFrictionen
dc.subjectTrajectory planningen
dc.titleControle ótimo para manipulador robótico com três graus de liberdade sujeitos a fricção dependente de cargapt
dc.title.alternativeOptimal control for robotic manipulator with three degrees of freedom subject to load-dependent frictionen
dc.typeTese de doutorado
unesp.campusUniversidade Estadual Paulista (Unesp), Faculdade de Engenharia, Baurupt
unesp.embargoOnlinept
unesp.examinationboard.typeBanca públicapt
unesp.graduateProgramEngenharia Elétrica - FEBpt
unesp.knowledgeAreaAutomaçãopt
unesp.researchAreaMecatrônicapt

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