Estudo de teleoperação bilateral com atraso de comunicação constante e desconhecido usando variáveis de onda

Abstract

Na área da robótica e das teleoperações, há uma crescente demanda por aprimorar a eficiência e a estabilidade dos sistemas de teleoperação. Os sistemas bilaterais de teleoperação envolvem um operador que envia comandos a um dispositivo remoto para realizar uma tarefa. Atrasos de tempo podem causar sérios problemas nesses sistemas, resultando em ineficiência e instabilidade. Portanto, é essencial melhorar a transparência e a estabilidade desses sistemas. Este trabalho apresenta métodos para alcançar esse objetivo, abordando o atraso de tempo como uma constante. O modelo Matlab/Simulink é utilizado para simular os sistemas de teleoperação bilateral.

In the area of robotics and teleoperations, there is a growing demand to improve the efficiency and stability of teleoperation systems. Bilateral teleoperation systems involve an operator sending commands to a remote device to perform a task. Time delays can cause serious problems in these systems, resulting in inefficiency and instability. Therefore, it is essential to improve the transparency and stability of these systems. This paper presents methods to achieve this goal, approaching time delay as a constant. The Matlab/Simulink model is used to simulate bilateral teleoperation systems.