Simulador para o ambiente do futebol de robôs

Abstract

Simuladores em robótica são úteis porque permitem o desenvolvimento dos algoritmos de controle dos robôs sem as dificuldades trazidas pelos robôs reais. O futebol de robôs é uma competição que promove o estudo de diversas técnicas em áreas como computação, matemática, eletrônica e mecânica, o que torna interessante o uso de um simulador para que as implementações sejam testadas exaustivamente antes de serem praticadas, buscando constantemente um melhor desempenho do time. A equipe Carrossel Caipira possui um simulador, criado em 1999, que verifica o comportamento de um único time, mas não permite a comparação entre diferentes versões de Estratégia e Controle durante uma partida. Este trabalho tem como objetivo a construção de um novo ambiente simulado da competição IEEE Very Small Size Soccer, buscando facilidade de uso, por meio da estrutura do ROS (Robot Operating System), juntamente com as melhorias gráficas e físicas oferecidas pela plataforma Gazebo.

Simulators in robotics are useful because they allow the development of robot control algorithms without the difficulties brought by real robots. Robots soccer is a competition that promotes the study of several techniques in areas such as computing, mathematics, electronics and mechanics, thus the use of a simulator is of great interest, as it allows that implementations are thoroughly tested before they are practiced, constantly seeking a better performance of the team. The team Carrossel Caipira already had a simulator, created in 1999, that verifies the behavior of a single team, but does not allow the comparison between different versions of Strategy and Control during a game. This work aims to construct a new simulated environment of the IEEE Very Small Size Soccer competition, looking for ease of use, through the structure of the ROS (Robot Operating System), along with the graphic and physical improvements offered by the Gazebo platform.