Modelagem Matemática de Scorbot por cinemática direta

Abstract

Um trabalho na área de estudo chamada cinemática direta propõe um conjunto de soluções para modelagens robóticas, tais soluções fazem uso de parâmetros, como por exemplo, variáveis dos graus de liberdade e constantes de dimensionamento dos componentes para, a partir dessas variáveis e constantes, analisar e definir tarefas a serem realizadas pelo manipulador. A modelagem por cinemática direta possui, como ponto de partida, a visão do robô como uma cadeia cinemática que, por definição, é um conjunto de membros rígidos conectados entre si por juntas que são as variáveis exploradas neste trabalho, os graus de liberdade do mecanismo Robótico (Craig, 2004). Visando a aplicação de manipuladores na indústria, principalmente na linha de montagem de grandes montadoras, O processo envolveu o uso do método Denavit- Hartenberg para parametrização do objeto de estudo, uma vez parametrizado, o programa solidworks foi de enorme ajuda para definir as trajetórias e as propriedades físicas do scorbot. Com o desenho pronto e todos os parâmetros geométricos e propriedades físicas devidamente definidos, o programa matlab entrou em ação como ferramenta fundamental para obter os resultados pretendidos, o matlab proporcionou resultados para as posições durante a trajetória, as velocidades, as acelerações e, por fim, os torques, que foram a motivação do estudo.

A paper on the Forward kinematics field of study presentes a set of solutions for robotics modeling, such solutions use parameters such as, for example, variables for link degrees and constant for componente sizing, intending with these aspects define tasks for the robotic arm to do. Modeling with forward Kinematics has, as a starting point, a vision of the robotic arm as a kinematic chain, wich is, by definition, a set of rigid limbs conected with eachother by links that representes the variables studied in this paper, the link degrees in the robotic mechanism (Craig, 2004). This process envolved the use of the Denavit – Hartenberg method to establish parameters for the paper´s object, once these parameters have been established it was time to use the solidworks tools, wich were of big help to define the trajectory and the physical properties of the scorbot. With the design, the parameters and physical properties properly defined, the matlab software entered the scene as an essential tool to get the results intended, this software gave results for positions along the trajectory, speeds, accelerations and, at the end, for the torques, since they we’re the paper’s motivation.