Desenvolvimento de protótipo de estrutura robótica articulada, autônoma e adaptativa para aquisição e classificação de imagens e, dispersão de insumos (ERA3CIDI) agrícolas em área de cultivo
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Data
2024-06-14
Autores
Orientador
Furlani, Carlos Eduardo Angeli
Coorientador
Turco, José Eduardo Pitelli
Pós-graduação
Agronomia (Ciência do Solo) - FCAV 33004102071P2
Curso de graduação
Título da Revista
ISSN da Revista
Título de Volume
Editor
Universidade Estadual Paulista (Unesp)
Tipo
Tese de doutorado
Direito de acesso
Acesso aberto
Resumo
Resumo (português)
Este trabalho de pesquisa e desenvolvimento traz os aspectos construtivos de uma estrutura robótica que tem características mecânicas inspiradas em animais vertebrados presentes no ambiente agrícola ou em paisagens similares. É construída em alumínio e possui desenho que permite a locomoção em solos com diferentes texturas. Cada uma das quatro patas são tratadas a princípio de forma única e independente permitindo uma área de atuação semi-esférica. As articulações rotacionais permite uma movimentação que varia entre intervalos de 135 e 270 graus. Sua abrangência metodológica vai desde a formação da estrutura bio-inspirada, materiais utilizados, configuração sistêmica de hardware e softwares, além de passar pela cinemática direta, inversa, movimentos e velocidades diferenciais, análise dinâmica e de forças. Foram construídos dois protótipos sendo um baseado em búfalo e outro em lagarto. Após a implementação e testes dos protótipos observou-se que o protótipo baseado em lagarto apresentou melhor viabilidade de construção.
Resumo (inglês)
This research and development work brings the constructive aspects of a robotic structure that has mechanical characteristics inspired by vertebrate animals present in the agricultural environment or in similar landscapes. It is built in aluminum and has design that allows locomotion in soils with different textures. Each of the four paws is treated at first in a unique and independent way allowing a semi-spherical area of action. The rotational joints allows a movement that varies between intervals of 135 and 270 degrees. Its methodological scope ranges from the formation of the bio-inspirated structure, materials used, systemic configuration of hardware and software, as well as passing through direct kinematics, reverse, differential movements and speeds, dynamic and strength analysis. Two prototypes were built and one based on buffalo and one in lizard. After implementation and testing of the prototypes it was observed that the Lizard-Based Prototype presented better construction viability.
Descrição
Palavras-chave
Idioma
Português
Como citar
CARDOSO, J.R.F. - Desenvolvimento de protótipo de estrutura robótica articulada, autônoma e adaptativa para aquisição e classificação de imagens e, dispersão de insumos (ERA3CIDI) agrícolas em área de cultivo - 2024,91f - Tese (Doutorado em Agronomia) - Universidade Estadual Paulista, Jaboticabal, 2024.