Navegação autônoma em ambientes agrícolas utilizando visão estéreo
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Artigo
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Resumo
A visão estéreo é uma forma eficiente para navegação, pois com a estimativa de profundidade, é possível verificar se um caminho pré determinado pode ser utilizado para chegar ao destino definido, e ainda estimar durante qual profundidade esta mesma estimativa continuará sendo válida. As imagens capturadas por cada câmera são retificadas, de forma que as mesmas fiquem alinhadas horizontalmente, colaborando-se assim com o desempenho dos algoritmos de correspondência, responsáveis pela construção da matriz de disparidades. Com base nessa matriz, é criada a matriz de disparidade “V” para que seja possível mapear a informação de profundidade de cada objeto, os quais podem representar obstruções e anteparos na cena observada.
Descrição
Palavras-chave
Visão estéreo, Agricultura, Navegação autônoma
Idioma
Português
Citação
Interciência & Sociedade, v. 4, n. 1, p. 53-63, 2015.
